借り4 |
|
| ピンポン玉を利用した課題に向けてのロボット製作報告書
1. チーム名 Mβ
2. チーム名の由来 元ネタはもちろんウォーターボーイズである。 もともと『M』のメンバーであったが、意見の相違が相次ぎ、 惰性的に部活に出席する日々が続くなどの軌跡をたどり分裂し、βとして独立することになった。
3. ロボット製作担当者 Hazime 4. プログラム担当者 RoRo
5. ロボットの特徴、PRしたいところ 壁越えを利用して、無駄を省き、またそのときに勢いよくバックをすることでアームを動かしてボールを排出する構造(現在製造の中途にある) 複数の加減変数を利用したベクトル合成による、仮想的な自己位置判断機構(現在製造の中途にある) ランダムな動作をしても、結果的に目的の位置に戻ってくるような変数によるログ(現在、以下略)
6. ロボットのプログラム処理の簡単な流れ 現在、まだ製造途中なのであまりかけないが、 基本的構造としては初期起動時にはシークエンスな動作をし、壁を抜けた時点で自己位置判断機構を動作させる。 一周目については壁際をきわどく進み、全体の端にたまった球を取らせ、壁際に移動して排出させる。 二周目以降はランダムな動きをさせ、ばらばらに散った玉を取らせた上で壁際の指定地点に変数を用いた補正運動、バック運動をさせ排出させる。
7. 苦労した点・工夫した点 一身上の理由で時間が足りないため、プログラミングについても、また機体製造に関しても現在進行形で苦労している。特に、プログラムに関しては自己位置判断ルーチンがアルゴリズム段階で停滞している。RCX上で起動させるためには、実際に機体を用いて変数設定を決めていくのだが、その機体製造ができていないため、スパイラルモデルによる製造ができない状況となっている。
| |
|
8月11日(金)12:08 | トラックバック(0) | コメント(0) | Unknown | 管理
|